Модальный глагол have to переводится как «вынужден, должен». Важно, что модальный глагол have to в английском языке используют только когда говорят о долге, вызванном внешней причиной (если есть принуждение к выполнению действия).

Поясню на примере, что значит долг, вызванный внешней причиной. Взгляните на два русских предложения:

Я должен помогать своим родителям.
Я должен быть на работе к 10 часам.

В обоих предложениях мы используем один и тот же русский глагол должен. Но в первом предложение вы говорите "Я должен..." потому, что испытываете чувство долга (внутреннюю  потребность). А во втором предложении есть внешние обстоятельства, которые заставляют вас прибыть на работу к 10 часам (злой начальник, штрафы за опоздание и т.д.).

Переводится на английский язык эти предложения будут по-разному. Когда вы говорите о внутренней потребности - используйте модальный глагол must (об этом позже). А когда речь идет о долге, который имеет внешние причины (я должен потому, что меня кто-то или что-то вынуждает/заставляет/обязывает выполнить действие), то в таких случаях смело используйте модальный глагол have to.

Модальный глагол to have to. Как правильно употреблять?

Предложения с глаголом have to строятся по схеме:

Подлежащее + have to + любой глагол из словаря + все остальное.

То есть, вы ставите сразу после have to инфинитив основного глагола и получаете предложение со значением обязанности или необходимости что-то сделать. Например:

I have to work.
Я должен работать.

You have to drink 2 liters of water every day.
Ты должен выпивать два литра воды каждый день.

Как have to изменяется по временам и лицам?

Ответ на этот вопрос очень простой - так же как и глагол have без частицы to. В третьем лице единственного числа имеем форму has to, во всех остальных случаях - have to:
 

В прошедшем времени - had, в будущем - will have. Примеры предложений с модальным глаголом have to в разных временах:

Отличия модальных глаголов have to и must.

Значения этих модальных глаголов очень близки. Поэтому, если вы только начинаете учить английский, то можно не забивать себе голову и всегда используйте модальный глагол have to вместо must.

Но тонкое отличие в значениях этих глаголов все же есть: must обозначает необходимость или обязанность, вызванную личным мнением говорящего, а have to - необходимость, вызванную внешними обстоятельствами.

Подробнее о разнице между have to и must можно прочитать здесь.

Вопросительные и отрицательные предложения с have to.

Модальный глагол have to в вопросительных и отрицательных предложениях требует наличия вспомогательного глагола do. В этом его отличие от других модальных глаголов - при построении вопросительных и отрицательных предложений он ведет себя как обычный (не модальный) глагол. Например:

You have to work.
Ты должен работать.

You don't have to work.
Ты не должен работать.

Do you have to work?
Ты должен работать?

Ставьте частицу to в правильное место.

Есть большая разница между глаголом to have и глаголом have to. Сравните:

I have something to do today.
У меня есть чем заняться сегодня. (дословно: "Я имею что делать сегодня")

I have to do something today.
Я обязан сделать что-нибудь сегодня.

В первом случае, have - это обычный глагол, переводящийся как иметь. Кстати говоря глагол have очень распространен в английском языке и может быть как смысловым, так и вспомогательным.

Во втором случае у нас модальный глагол have to, про который вы уже много знаете. Так что не забывайте про частицу to - она очень важна.